Le scoutisme 
À son retour au Royaume-Uni, il est accueilli triomphalement. Il constate que Aids to scouting a un immense succès auprès des garçons britanniques et est utilisé par des éducateurs. Il reçoit même beaucoup de courriers de garçons lui demandant des conseils. Marqué par la jeunesse britannique des quartiers désœuvrés, souvent en mauvaise santé et délinquante, il décide de mettre en pratique tous les principes qu’il a observés à la guerre au service de jeunes garçons et dans une optique de paix. « À la fin de ma carrière militaire, dit Baden-Powell, je me mis à l'œuvre pour transformer ce qui était un art d'apprendre aux hommes à faire la guerre, en un art d'apprendre aux jeunes à faire la paix ; le scoutisme n'a rien de commun avec les principes militaires. » 
Robert Baden-Powell 
En 1907, alors âgé de 50 ans, il organise un camp de quinze jours avec une vingtaine de garçon de différentes classes sociales sur l'île de Brownsea. Il y teste ses idées d'éducation par le jeu, d'indépendance et de confiance. 
À la suite de ce camp, Sir William Smith (fondateur des boys brigade) lui demande d’écrire un ouvrage sur la manière dont le scouting pouvait être adapté à la jeunesse qu’il appelle : Scouting for boys (Éclaireurs). 
Avec ce livre, il tente de lancer un nouveau mouvement autonome. Il crée la base du scoutisme avec les cinq buts : 
1. Santé,  
2. Sens du concret,  
3. Personnalité,  
4. Service,  
5. Sens de Dieu.  
Ainsi que les dix articles de la loi scoute et la promesse scoute qui n'imposent aucune interdiction mais proposent une hygiène de vie que chaque adhérent promet d’essayer de mettre en pratique (faire de son mieux). C’est en 1909, que les premières compagnies de guides apparaissent organisées par Agnès Baden-Powell. 
En 1910, il différencie trois classes d’âge : 
Les Louveteaux (8-11 ans)  
1. Les Éclaireurs (12-17ans)  
2. Les Routiers (17 ans et )  
En 1918, il publie une revue intitulée Girl guiding édition. Il appelle le mouvement féminin les Guides plutôt que scoutes ou éclaireuses car il estime que leur rôle n’est pas d’éclairer mais de guider. « Une femme qui est capable de se tirer d’affaire toute seule est respectée aussi bien par les hommes que par les femmes. Ils sont toujours prêts à suivre ses conseils et son exemple, elle est leur guide. » 
En 1910, sur les conseils du roi du Royaume-Uni Édouard VIII, il démissionne de l’armée pour prendre la direction du mouvement qu’il vient de lancer. 
En 1912, il se marie avec Olave saint Claire Soames, qui devient chef-guide mondial. 
Le mouvement prend vite beaucoup d'importance, et se développe dans de nombreux pays du monde. Le Jamboree de 1920 réunit pour la première fois des scouts de 21 pays. Baden-Powell y fut nommé World Chief (chef scout mondial). 
1928, passage de BP au Grand Camp des Lones. 
En 1927, il est anobli par le roi Georges V. Il prend le nom de Lord Baden-Powell of Gilwell, du nom d'une propriété qu'il a reçue de la famille McLaren pour en faire un centre de formation des chefs. 
Aujourd'hui, il y a plus de 28 000 000 de scouts dans plus de 216 pays du monde entier. 
De retour chez lui, il constata qu’un petit livre qu’il avait écrit pour les soldats (Aids to Scouting) était utilisé par les Boys Brigade et parles Boys Clubs pour enseigner aux jeunes l’observation et la vie dans les bois. C’est alors qu’il eut l’idée d’expérimenter ses méthodes sur le terrain avec des jeunes: le camp de Brownsea fut cette expérience. 
Dès lors commence pour B.-P. ce que lui-même appelait sa «deuxième vie», qui se confond avec l’histoire du Mouvement scout.  
En 1910, il quitta l’armée sur les conseils du roi Édouard VII pour consacrer tout son temps au mouvement naissant.  
Il entreprit une série de voyages dans le monde pour le promouvoir. Il devait notamment effectuer quatre voyages au Canada (1910, 1919, 1923, 1935).  
En 1912, il épousa Olave St. Clair Soames, qui soutint ardemment son mari et l’aida jusqu’au bout à remplir sa mission. Le couple eut trois enfants, Peter, Heather et Betty. 
Lors de la cérémonie de clôture du premier jamboree mondial, à Londres en 1920, B.-P. fut proclamé chef scout du monde. Ce titre ne fut plus jamais attribué après sa mort.  
Lors du 3e jamboree mondial, à Birkenhead (Angleterre) en 1929, le fondateur du scoutisme fut anobli et prit le nom de Lord Baden-Powell of Gilwell, du nom du centre de formation pour adultes qu’il avait créé en 1919. 
 
Auteur infatigable, B.-P. a écrit 32 livres, dont la moitié a été traduit en français.  
Il a obtenu un grade universitaire honorifique d’au moins six universités et il a reçu à l’étranger 28 ordres et décorations. 
En 1938, il décida de retourner en Afrique pour y finir ses jours, car sa santé se détériorait (il avait 81 ans). Il choisit de s’établir à Nyeri au Kenya, où il s’éteignit le 8 janvier 1941 à l’âge de 83 ans.